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本发明揭示了一种仿生机械手及其拇指旋转驱动装置，所述仿生机械手包括手部壳体、拇指部件及至少一手指部件，所述拇指部件及各手指部件基于手部壳体设置；各手指部件包括第一驱动机构、第一传动机构及手指机构，拇指部件包括第二驱动机构、第二传动机构及拇指...
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