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本技术公开了一种柔轮、谐波减速机及工业机器人，属于传动装置技术领域，柔轮包括筒体，筒体设有外齿部，外齿部包括沿筒体的外周壁间隔设置的多个外齿，每个外齿与筒体连接的一端为根部，远离根部的一端为顶部，外齿的齿面包括由顶部至根部依次连接的第一弧面...
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