柔轮、谐波减速机及工业机器人制造技术

本技术公开了一种柔轮、谐波减速机及工业机器人，属于传动装置技术领域，柔轮包括筒体，筒体设有外齿部，外齿部包括沿筒体的外周壁间隔设置的多个外齿，每个外齿与筒体连接的一端为根部，远离根部的一端为顶部，外齿的齿面包括由顶部至根部依次连接的第一弧面、第二弧面和第三弧面，第一弧面与第二弧面相切，第二弧面与第三弧面相切，弧面有利于减小摩擦，能够使柔轮的外齿部与刚轮的内齿部啮合更加顺畅，同样的扭转刚度下摩擦转矩更低，啮合效率更高，从而提升传动效率，适用于谐波减速机，有利于提升谐波减速机的输出性能。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及减速机设备，特别涉及一种柔轮、谐波减速机及工业机器人。

技术介绍

1、谐波减速机是通过齿与齿之间的啮合来传递运动的，当波发生器运转时柔轮会被迫产生周期性的弹性变形，在这个变形过程中，柔轮的外齿与刚轮的内齿会产生啮合。由于柔轮为薄壁结构，且外齿与内齿的啮合区域较大，在刚轮与柔轮之间容易产生较大的摩擦，导致摩擦转矩较高，从而降低柔轮与刚轮之间的啮合效率，降低谐波减速机输出性能。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种柔轮，能够使柔轮与刚轮的啮合更加顺畅，有效降低摩擦转矩，啮合效率更高。

2、本技术还提出一种包含上述柔轮的谐波减速机及工业机器人。

3、根据本技术第一方面实施例的柔轮，应用于谐波减速机，包括筒体，所述筒体设有外齿部，所述外齿部包括沿所述筒体的外周壁间隔设置的多个外齿，每个所述外齿与所述筒体连接的一端为根部，远离所述根部的一端为顶部，所述外齿的齿面包括由所述顶部至所述根部依次连接的第一弧面、第二弧面和第三弧面，所述第一弧面本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种柔轮，应用于谐波减速机，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于，所述第一弧面、所述第二弧面和所述第三弧面分别为圆弧面。

3.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于，所述谐波减速机的减速比为I，以所述筒体的中心为圆心，所述第一弧面和所述第二弧面的切点与所述圆心之间的距离为第一半径，所述第一半径为Rd1，所述柔轮的分度圆半径为df，所述柔轮的模数为m，满足：当I＜80：1时，Rd1=df+0.3*m。

4.根据权利要求1或3所述的柔轮，其特征在于，所述谐波减速机的减速比为I，以所述筒体的中心为圆心，所述第二弧面和所述第三弧面的切...

【技术特征摘要】

1.一种柔轮，应用于谐波减速机，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于，所述第一弧面、所述第二弧面和所述第三弧面分别为圆弧面。

3.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于，所述谐波减速机的减速比为i，以所述筒体的中心为圆心，所述第一弧面和所述第二弧面的切点与所述圆心之间的距离为第一半径，所述第一半径为rd1，所述柔轮的分度圆半径为df，所述柔轮的模数为m，满足：当i＜80：1时，rd1=df+0.3*m。

4.根据权利要求1或3所述的柔轮，其特征在于，所述谐波减速机的减速比为i，以所述筒体的中心为圆心，所述第二弧面和所述第三弧面的切点与所述圆心之间的距离为第二半径，所述第二半径为rd2，所述柔轮的分度圆半径为df，所述柔轮的模数为m，满足：当i＜80：1时，rd2=df-0.3*m。

5.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于，所述谐波减速机的减速比为i，以所述筒体的中心为圆心，所述第一弧面和所述第二弧面的切点与所述圆心之间的距离为第一半径，所述第一半径为rd1，所述柔轮的分度圆半径为df，所述柔轮的模数为m，满足：当i≥80：1时，rd1=df+0.454*m。

6.根据权利要求1或5所述的柔轮，其特征在于，所述谐波减速机的减速比为i，以所述筒体的中心为圆心，所述第二弧面和所述第三弧面的切点与所述圆心之间的距离为第二半径，所述第二半径为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海祥，井丽龙，蒲紫浩，
申请(专利权)人：广东极亚精机科技有限公司，
类型：新型
国别省市：