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本发明公开一种绳驱柔性连续型机器人基于滑模阻抗的轨迹跟踪控制方法，包括步骤：S1、获取动力学模型并给定期望参考轨迹；S2、引入四元数消除误差，获取机器人工作末端的跟踪误差；S3、设计滑动模态，选择趋近率，令位置跟踪误差到达滑动模态；根据机器...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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