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本发明公开一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，柔性机械臂包括同轴配置的中空第一套管组件，第一套管组件包括内管和外管，内管和外管为薄壁管，内管穿设在外管内且内管与外管在远端端部固定连接，内管和外管均设为近端的直管段和远端的变形段，推/拉内管...
该专利属于四川大学华西医院所有，仅供学习研究参考，未经过四川大学华西医院授权不得商用。

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