【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统。
技术介绍
1、慢性严重肺血栓栓塞症患者的特点是动脉高血压和呼吸困难。病人需要进行肺血栓内膜切除术(pte)来清除肺动脉(pa)内的血栓和内膜，以恢复正常的血流。肺血栓内膜切除术过程中，剥离子(或剥离工具)是常用的手术器械，而大多数现有的剥离器都是刚性的，缺乏足够的转向性，无法进入远端较细的肺动脉分支。
2、现有的柔性机械臂多采用绳驱动，结构复杂，控制难度高。绳驱动机械臂在运功过程中，由于绳索的弹性、松弛等因素，会对机械臂的动作精度造成一定的影响，难以满足柔性机械臂的高灵活性和多自由度运动的精准控制需求。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统。
2、为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案是：
3、一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，柔性机械臂包括同轴配置的中空第一套管组件，第一套管组件包括内管和外管，所述内管和外管为薄...
【技术保护点】
1.一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：所述器械组件包括上底板、上安装板，上安装板与上底板滑动连接，上安装板上固定有外管安装座、从动模块固定座，驱动从动模块包括丝杆花键轴、花键齿轮和丝杆齿轮，丝杆花键轴转动连接于从动模块固定座，丝杆花键轴呈中空状，一端外周设有花键，另一端外周设为丝杆，丝杆花键轴的花键部分外周嵌套设置花键齿轮，丝杆花键轴的丝杆部分螺纹连接丝杆齿轮，丝杆花键轴的丝杆部分的末端连接内管固定座，柔性机械臂的近端依次穿过外管固定座、丝杆花键轴，外管近端转动连接于外...
【技术特征摘要】
1.一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：所述器械组件包括上底板、上安装板，上安装板与上底板滑动连接，上安装板上固定有外管安装座、从动模块固定座，驱动从动模块包括丝杆花键轴、花键齿轮和丝杆齿轮，丝杆花键轴转动连接于从动模块固定座，丝杆花键轴呈中空状，一端外周设有花键，另一端外周设为丝杆，丝杆花键轴的花键部分外周嵌套设置花键齿轮，丝杆花键轴的丝杆部分螺纹连接丝杆齿轮，丝杆花键轴的丝杆部分的末端连接内管固定座，柔性机械臂的近端依次穿过外管固定座、丝杆花键轴，外管近端转动连接于外管固定座，内管近端固定连接于内管固定座。
3.根据权利要求2所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：所述驱动模块组件包括第一下安装板、第二下安装板，第二下安装板与第一下安装板滑动连接，所述驱动主动模块包括旋转电机传动模组、弯曲电机传动模组、直线运动模组，所述直线运动模组安装在第一下安装板上，所述弯曲电机传动模组、旋转电机传动模组安装在第二下安装板上；
4.根据权利要求3所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：第二下安装板与器械组件的上安装板之间的传动组件包括第三安装板，第三安装板固接在第二下安装板上方，第三安装板上对应器械组件的固定座区域设有避让孔，器械组件的固定座下部侧壁抵接避让孔；
5.根据权利要求4所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：所述器械组件还包括上壳体，所述上底板固定安装于上壳体顶部，上底板下方设有滑轨，所述上安装板上方安装有上滑块，上滑块与上滑轨滑动连接；所述外管固定座、从动模块固定座安装在上安装板下部；
6.根据权利要求5所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：所述快拆组件包括锁止块，所述器械组件放置在所述驱动模块组件上方，驱动模块组件的下壳体侧壁上铰接有锁止块，器械组件的上壳体上设有锁止槽，所述锁止块向上翻转后扣合在锁止槽内。
7.根据权利要求3所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：第二下安装板与器械组件的上安装板之间的传动组件设有两组，包括传动杆组件，所述传动杆组件下端通过轴承与第二下安装板转动连接，传动杆组件中上端通过轴承与上安装板转动连接，第二下安装板在控制直线运动电机作用下做直线运动，通过传动杆组件带动上安装板做直线运动；
8.根据权利要求7所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于：所述定位结构为定位块和定位槽，定位块设置在下连接帽的帽檐顶部，定位槽设置在上连接帽的帽檐底部，定位块与定位槽适配；所述定位传动结构设有两组，两组定位传动结构距传动杆组件中心轴线的距离不相同。
9.根据权利要求7所述的微创介入手术的柔性机械臂驱动系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵清祥，钟昕，朱润峰，林柏涛，隋师源，李康，
申请(专利权)人：四川大学华西医院，
类型：发明
国别省市：
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