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本发明公开了一种基于四基站的水下航行器声学仅测距智能定位方法，包括：建立非共面构型布设四个声学信标基站，建立水下航行器与基站之间距离测量值野值自适应剔除与平滑插值算法模型提高测量质量，建立四基站声学测距定位模型，并引入径向基神经网络设计定位...
该专利属于江苏科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏科技大学授权不得商用。

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