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本申请提供一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置，方法包括：S1、获取惯性视觉组合导航系统的数据库信息；S2，初始化导航域下系统误差状态，根据导航域下系统的时间更新原理，对导航域下系统状态进行时间更新；S3，将导航域状态和不确定度矩阵...该专利属于中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所授权不得商用。