一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置，方法包括：S1、获取惯性视觉组合导航系统的数据库信息；S2，初始化导航域下系统误差状态，根据导航域下系统的时间更新原理，对导航域下系统状态进行时间更新；S3，将导航域状态和不确定度矩阵，转换为跑道域状态和不确定度矩阵；S4，如果相机采集到当前时刻的视觉图像，对当前时刻的视觉图像通过智能检测算法得到量测域上的视觉量测；根据所述视觉量测，更新跑道域下的系统状态及其不确定度矩阵如果相机没有采集到当前时刻的视觉图像，回到步骤S2；S5，将跑道域状态及其不确定度矩阵转换为导航域状态及其不确定度矩阵从而实现惯性视觉组合导航。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及航空的，尤其是涉及一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置。

技术介绍

1、在大飞机的跑道降落过程中，飞行员需要导航系统提供当前确定的位置、姿态等信息，以确保飞机能够安全的降落在目标跑道上。该导航技术设计多种导航设备和技术，在现代航空领域，常用的导航设备包括全球定位系统(gps)、惯性导航系统(ins)、微波着陆系统(mls)、仪表着陆系统(ils)和gbas着陆系统。目前主流的着陆导航系统为ils，其为应用最广泛的精密进近和着陆引导系统，依靠无线电信号引导飞机的进近。

2、ils系统分为3类，只有最昂贵的iii类系统才能达成不依靠飞行员降落的能力。然而，现有的ils设备存在依赖地面设备、价格昂贵的问题。

3、对于一些缺乏高精度地面导航设施的机场，如何建立一个价格合理，精度达到自主降落要求的导航手段是全世界飞迫切需求。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置，能够解决现有导航设备存在依赖地面设备、价格昂贵的问题。

2、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，方法包括：

2.根据权利要求1所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，S2包括：

3.根据权利要求1所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，S3包括：

4.根据权利要求3所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，S34包括：

5.根据权利要求3所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，S35包括：

6.根据权利要求1所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，S4包括：

7.根据权利要求6所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，S46包括：

<p>8.根据权利要求...

【技术特征摘要】

1.一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，方法包括：

2.根据权利要求1所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，s2包括：

3.根据权利要求1所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，s3包括：

4.根据权利要求3所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，s34包括：

5.根据权利要求3所述的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，s35包...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳亚洲，沈嘉禾，刘楠，孙琦璇，尹芝钰，张晓冬，周琪，王舒，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，
类型：发明
国别省市：