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本发明公开了一种地铁隧道管片拼装机械臂及方法，装置包括依次连接的管片固定机构、拼接机构以及限制器，管片固定机构用于固定半圆形的管片，拼接机构包括第一柔性驱动、第二柔性驱动以及支撑臂，支撑臂一端通过活动件与管片固定机构活动连接，支撑臂另一端与...
该专利属于郑州大学所有，仅供学习研究参考，未经过郑州大学授权不得商用。

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