【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管片拼装，特别涉及一种地铁隧道管片拼装机械臂及方法。
技术介绍
1、管片拼装是盾构工程中的重要环节，其质量直接影响隧道的受力状况和整体工程的安全性。拼装过程中，通常从下部的标准块管片开始，依次左右两侧交替安装标准管片，然后拼装邻接块管片，最后安装封顶块管片，拼装时需注意紧固连接螺栓，确保环向和轴向的连接牢固，在模拟盾构隧道过程中，试验所采用管片对应环的直径较小，同时材料质量极大地降低，虽然以上条件极大地方便了实验中的管片拼装工作，但现有的试验设备不具有以纯机械方式满足管片拼接功能。
2、现有技术如专利号为cn117365545a的一种泥岩地层盾构隧道管片拼装机及其拼装方法，并非纯机械，依靠智能系统完成工作，造成结构复杂成本高，针对用于实验中的管片拼装工作来说，并不适用。
技术实现思路
1、专利技术的目的在于提供一种地铁隧道管片拼装机械臂及方法，解决了现有技术中的设备为非纯机械工作方式，而且结构复杂成本高，并不适用隧道模拟试验管片拼装工作的问题。
2、本...
【技术保护点】
1.一种地铁隧道管片拼装机械臂，其特征在于：包括依次连接的管片固定机构(1)、拼接机构(2)以及限制器(3)，所述管片固定机构(1)用于固定半圆形的管片，所述拼接机构(2)包括第一柔性驱动(21)、第二柔性驱动(22)以及支撑臂(24)，所述支撑臂(24)一端通过活动件(25)与管片固定机构(1)活动连接，所述支撑臂(24)另一端与所述限制器(3)滑动连接，所述第一柔性驱动(21)与管片固定机构(1)连接用于将管片固定机构(1)由水平旋转至竖直，所述第二柔性驱动(22)与管片固定机构(1)连接用于将管片固定机构(1)旋转至支撑臂(24)的外侧，所述限制器(3)上设有与...
【技术特征摘要】
1.一种地铁隧道管片拼装机械臂，其特征在于：包括依次连接的管片固定机构(1)、拼接机构(2)以及限制器(3)，所述管片固定机构(1)用于固定半圆形的管片，所述拼接机构(2)包括第一柔性驱动(21)、第二柔性驱动(22)以及支撑臂(24)，所述支撑臂(24)一端通过活动件(25)与管片固定机构(1)活动连接，所述支撑臂(24)另一端与所述限制器(3)滑动连接，所述第一柔性驱动(21)与管片固定机构(1)连接用于将管片固定机构(1)由水平旋转至竖直，所述第二柔性驱动(22)与管片固定机构(1)连接用于将管片固定机构(1)旋转至支撑臂(24)的外侧，所述限制器(3)上设有与所述支撑臂(24)连接的第三驱动(34)，所述第三驱动(34)用于驱动所述支撑臂(24)之间相互靠近或者远离。
2.根据权利要求1所述的一种地铁隧道管片拼装机械臂，其特征在于：第一柔性驱动(21)包括第一绞盘(211)以及第一绳索(212)，所述第一绳索(212)一端与所述第一绞盘(211)连接，且所述第一绳索(212)另一端置于活动件(25)上方与管片固定机构(1)连接，所述第二柔性驱动(22)包括第二绞盘(221)以及第二绳索(222)，所述第二绳索(222)一端与所述第二绞盘(221)连接，且所述第二绳索(222)另一端与管片固定机构(1)外侧连接。
3.根据权利要求2所述的一种地铁隧道管片拼装机械臂，其特征在于：所述第一绞盘(211)置于所述支撑臂(24)上方，所述第二绞盘(221)置于所述支撑臂(24)外侧。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种地铁隧道管片拼装机械臂，其特征在于：所述限位器(3)上设有两个拼接机构(2)，所述拼接机构(2)之间可互相靠近或远离，所述管片固定机构(1)与所述拼接机构(2)一一对应。
5.根据权利要1-3中任...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓龙，范新健，钟燕辉，王家祥，张蓓，刘小锋，臧全胜，孙明明，蔡鸿健，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：发明
国别省市：
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