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本申请公开了一种地形数据生成方法、装置和系统及数据采集设备，属于地图制作领域。将点云投影到预先构建的栅格网络中，并获取栅格网络中一级栅格和二级栅格的当前帧初始语义数据和历史语义数据，基于二级栅格到地面平面的距离得到二级栅格的目标栅格概率，并...
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