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本发明公开了一种内窥镜定位方法、定位装置、可读存储介质和内窥镜系统，涉及医疗器械技术领域。本发明的内窥镜定位方法，包括如下步骤：获取内窥镜插入部在二次进镜过程中的旋转角度；获取内窥镜插入部在一次进镜过程中的检测结果，确定病灶所处的虚拟坐标区...该专利属于广东省中医院（广州中医药大学第二附属医院、广州中医药大学第二临床医学院、广东省中医药科学院）所有，仅供学习研究参考，未经过广东省中医院（广州中医药大学第二附属医院、广州中医药大学第二临床医学院、广东省中医药科学院）授权不得商用。