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一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及车辆轨迹规划技术领域，该方法包括：在检测到停止线时，若两条车道线均丢失且不可跟车、或者仅存在一条车道线，则获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角；若两条车道线均丢失且可跟车，则根据跟车目标规划跟车轨迹...
该专利属于重庆长安汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过重庆长安汽车股份有限公司授权不得商用。

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