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本发明公开了一种融合高精地图的分阶段车辆轨迹预测模型，包括：编码模块，用于根据车道点信息、车辆每步位移信息分别编码，得到编码好的车道段特征和车辆轨迹特征；粗预测与航点提取模块，用于从车辆轨迹特征提取航点特征，根据航点特征、车道段特征和车辆轨...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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