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本申请涉及一种车辆的控制方法及系统、设备、介质、产品。车辆的控制方法包括：确定期望路径，并获取车辆的当前运行参数；根据当前运行参数和期望路径，确定车辆的预瞄位置，以及确定车辆在预瞄位置的第一预期横摆角速度和第二预期横摆角速度；基于第一预期横...
该专利属于赛力斯汽车有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过赛力斯汽车有限公司授权不得商用。

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