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本发明涉及燃烧产物清除领域，尤其涉及基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法及系统。方法包括步骤：采集炉膛图像；对炉膛图像进行分割处理得到焦炭单元；对焦炭单元进行聚类处理得到多层聚类结果；将每层聚类结果中各类别作为节点，构建无向图，获取最短路径；...
该专利属于山东戈尔环境科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东戈尔环境科技有限公司授权不得商用。

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