【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及燃烧产物清除领域，尤其涉及基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法及系统。
技术介绍
1、炉膛内的焦炭会造成锅炉效率降低、使用寿命下降，严重时甚至会直接造成设备损坏。因而会不定期的对炉膛进行除焦处理。干冰除焦技术不仅环保节能，同时还不会对设备造成损害。因而常采用干冰除焦技术对炉膛进行除焦处理。
2、在对炉膛进行除焦处理时，为了提高除焦效率，会根据炉膛内焦炭分布，给机器人设置合理的移动路径进行除焦。在给机器人设置合理移动路径时，常利用机器视觉手段来分割出焦炭单元，然后将每个焦炭单元作为位置单元获取最短路径。这种以焦炭单元作为位置单元的方式，产生的路径方案较多，若逐个进行筛选的话，获取最短路径的过程耗时较长。若不是逐个进行筛选的话，很容易因为不能宏观把握焦炭分布，只找出一个局部最优路径。因而如何快速且准确的找出除焦最优路径成为本专利技术的研究重点。
3、公开号为cn108518695a的专利申请文件中公开了一种用于蓄热体的在线除焦装置及除焦方法，该专利申请文件主要公开了去除结焦的工艺流程，没有涉及除焦路径设计...
【技术保护点】
1.基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，所述对炉膛图像进行分割处理得到焦炭单元，包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，所述对焦炭单元进行聚类处理得到第一层聚类结果，包括：
4.根据权利要求3所述的基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，所述类别间隔的获取方法，包括：
5.根据权利要求1所述的基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，所述每两相邻节点之间的距离的获取方法，包
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【技术特征摘要】
1.基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，所述对炉膛图像进行分割处理得到焦炭单元，包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，所述对焦炭单元进行聚类处理得到第一层聚类结果，包括：
4.根据权利要求3所述的基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，所述类别间隔的获取方法，包括：
5.根据权利要求1所述的基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，所述每两相邻节点之间的距离的获取方法，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张君，胡为宽，张风起，薛晓亮，
申请(专利权)人：山东戈尔环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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