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本申请提供一种全主动悬架的控制方法、装置及车辆，所述全主动悬架包括多个子悬架，所述控制方法包括：获取所述子悬架的空气弹簧的内部压力，根据所述内部压力以及预存的该空气弹簧的有效横截面积计算得到簧上质量；获取该子悬架处当前时刻垂向的振动加速度，...
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