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本发明提出了一种基于约束简化的全向全驱机器人轨迹追踪方法，属于地面轮式移动机器人轨迹追踪技术领域。该方法在刚体动力学的基础上建立起机器人运动学模型，表示出了每一组车轮速度矢量与机器人速度信息在世界坐标系下的变换关系，并且将电机物理特性造成的...
该专利属于大连理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学授权不得商用。

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