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本发明提供一种基于变形四旋翼飞行器动力学模型的轨迹规划方法，包括以下步骤：以牛顿‑欧拉方程为基础建立变形四旋翼飞行器的动力学模型；构造目标函数；设置约束条件；所述约束条件包括：航路点约束、连续性约束、微分约束以及走廊约束；时间分配；采用时间...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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