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本文描述了用于外科装置在预定义边界内的自主操作的系统、方法和器械。与夹持控制(例如，夹持钳口的闭合)相关联的离散信号可由该外科装置接收。该离散信号可由医疗保健专业人员触发或自主地激活。响应于该离散信号并且基于算法，该外科装置可生成用于引起力...
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