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本申请提供了一种目标检测方法及其装置，方法包括获取同一帧的4D毫米波雷达的点云数据和相机的图像数据，根据点云数据，生成雷达流BEV伪图像，根据雷达流BEV伪图像和图像数据，生成相机流BEV伪图像，将雷达流BEV伪图像和相机流BEV伪图像进行...
该专利属于北京经纬恒润科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京经纬恒润科技股份有限公司授权不得商用。

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