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本发明提供了一种机器人动力学参数辨识方法及系统，包括：在刚体动力学模型线性化时建立最小参数集与标准参数集的映射关系；建立对称正定矩阵流形，依据该流形的微分几何结构计算相关公式；建立几何激励优化准则并与传统观测矩阵条件数生成最优激励轨迹；建立...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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