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本申请公开了一种内焊机控制方法、装置及内焊机，涉及内焊机技术领域。方法包括：基于角度传感器输出的角度数据，确定内焊机所处管段的管段状态，管段状态包括上坡段、平段和下坡段；基于管段状态以及接收到的控制指令，确定内焊机的行进状态；基于行进状态以...
该专利属于中国石油管道局工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油管道局工程有限公司授权不得商用。

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