【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及内焊机，特别涉及一种内焊机控制方法、装置及内焊机。
技术介绍
1、随着智能油气管道的建设及对管道建设质量的日益重视，管道自动焊接技术已成为油气管段建设的主流。
2、内焊机是一种行走于管道内部，进行管道内组对与焊接的自动焊接装备。当前的相关技术中，内焊机的行走驱动力普遍来自于气动马达。气动马达的转速和扭矩靠固定不变的气压决定。
3、由于管道在复杂地貌，比如山区，其施工作业坡度不一，内焊机在平段、上坡和下坡保持相同的驱动力，容易导致上坡吃力、下坡失速等安全问题。为了适应不同坡度以及不同的操作任务，内焊机需要通过减压阀人工调节速度至相应大小，耗费人力。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种内焊机控制方法、装置及内焊机。所述技术方案如下：
2、一方面，本申请实施例提供了一种内焊机控制方法，所述方法包括：
3、基于角度传感器输出的角度数据，确定内焊机所处管段的管段状态，所述管段状态包括上坡段、平段和下坡段；
4、基于所述...
【技术保护点】
1.一种内焊机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述管段状态以及接收到的控制指令，确定所述内焊机的行进状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行进状态以及所述角度数据确定马达控制参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述管段状态以及接收到的控制指令，确定所述内焊机的行进状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述行进状态以及所述角度数据确定马达控制参数，包括：
6.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种内焊机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述管段状态以及接收到的控制指令，确定所述内焊机的行进状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行进状态以及所述角度数据确定马达控制参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述管段状态以及接收到的控制指令，确定所述内焊机的行进状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述行进状态以及所述角度数据确定马达控制参数，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾超，刘晓文，刘建涛，王新升，薛增欢，王贺贺，崔家瑞，刘实睿，冯帅，尹铁，张乐，李阳，张宝强，刘艳利，郭奇超，闫洁，杨琦，张倩，柴振才，王丛亮，
申请(专利权)人：中国石油管道局工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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