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一种上肢总成和人形机器人，上肢总成包括小臂外壳、第一安装件、第一驱动件和第二安装件，第一安装件包括第一筒体、第一端板、第一连接臂和第二连接臂，第一端板开设有第一安装孔并与第一筒体的一端开口处连接，第一连接臂和第二连接臂相对间隔连接于第一筒体...
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