上肢总成和人形机器人制造技术

一种上肢总成和人形机器人，上肢总成包括小臂外壳、第一安装件、第一驱动件和第二安装件，第一安装件包括第一筒体、第一端板、第一连接臂和第二连接臂，第一端板开设有第一安装孔并与第一筒体的一端开口处连接，第一连接臂和第二连接臂相对间隔连接于第一筒体背向第一端板的端面并均与小臂外壳绕第一轴线转动连接，第一驱动件的部分收容在第一筒体内并与第一端板连接，第二安装件与第一驱动件的转子连接，第一驱动件用于驱动第二安装件绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线垂直，第一安装件相对通过第一轴线并与第二轴线平行的第一对称面和通过第二轴线并与第一轴线垂直的第二对称面对称，减小了第一安装件的制作难度和装配难度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人形机器人，具体涉及一种上肢总成和人形机器人。

技术介绍

1、目前，人形机器人由于在面对复杂地形时仍具有良好机动性，因此近些年来人形机器人的研发得到了越来越多的重视。其中，人形机器人通过机械手臂来进行仿人的上肢运动。为了保证机械手臂的结构强度，机械手臂的结构件通常采用金属材质，导致机械手臂的零件制作工序复杂且装配复杂。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种上肢总成和人形机器人，解决机械手臂的零件制作工序复杂且装配复杂的问题。

2、为实现本专利技术的目的，本专利技术提供了如下的技术方案：

3、第一方面，本专利技术提供一种上肢总成，用于人形机器人，包括：小臂外壳；第一安装件，包括第一筒体、第一端板、第一连接臂和第二连接臂，所述第一筒体呈两端开口的筒状，所述第一端板与所述第一筒体的一端开口处连接，所述第一端板开设有第一安装孔，所述第一连接臂和所述第二连接臂相对间隔连接于所述第一筒体背向所述第一端板的端面，所述第一连接臂和所述第二连接臂均与所述小臂外壳绕第一轴线转动连接；本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种上肢总成(100)，其特征在于，用于人形机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的上肢总成(100)，其特征在于，所述第一筒体(21)与所述第一连接臂(23)、所述第二连接臂(24)为一体式结构，所述第一筒体(21)的内周表面与所述第一连接臂(23)的内表面齐平，所述第一筒体(21)的外周表面与所述第一连接臂(23)的外表面齐平；在所述第一轴线(L1)的正投影中，自靠近所述第一筒体(21)向远离所述第一筒体(21)的方向，所述第一连接臂(23)的宽度连接臂逐渐减小。

3.根据权利要求1所述的上肢总成(100)，其特征在于，所述第一安装件(20)还包括第一限位...

【技术特征摘要】

1.一种上肢总成(100)，其特征在于，用于人形机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的上肢总成(100)，其特征在于，所述第一筒体(21)与所述第一连接臂(23)、所述第二连接臂(24)为一体式结构，所述第一筒体(21)的内周表面与所述第一连接臂(23)的内表面齐平，所述第一筒体(21)的外周表面与所述第一连接臂(23)的外表面齐平；在所述第一轴线(l1)的正投影中，自靠近所述第一筒体(21)向远离所述第一筒体(21)的方向，所述第一连接臂(23)的宽度连接臂逐渐减小。

3.根据权利要求1所述的上肢总成(100)，其特征在于，所述第一安装件(20)还包括第一限位部(26)和第二限位部(27)，所述第一限位部(26)和所述第二限位部(27)均连接于所述第一安装孔(221)的内壁面，所述第一限位部(26)和所述第二限位部(27)沿所述第一轴线(l1)的方向相对间隔设置；

4.根据权利要求1所述的上肢总成(100)，其特征在于，所述上肢总成(100)还包括手掌件(50)，所述手掌件(50)与所述第二安装件(40)远离所述第一安装件(20)的一端连接，所述第二安装件(40)呈l形并包括连接端(43)，所述连接端(43)为所述第二安装件(40)远离所述第一驱动件(30)的一端，所述连接端(43)位于所述第一安装件(20)背向所述小臂外壳(10)的一侧，所述连接端(43)呈圆环形，所述连接端(43)的中心线为第三轴线(l3)，所述手掌件(50)的长度方向沿所述第三轴线(l3)延伸；所述第二安装件(40)相对第三对称面对称，所述第三对称面通过所述第二轴线(l2)和所述第三轴线(l3)。

5.根据权利要求4所述的上肢总成(100)，其特征在于，所述小臂外壳(10)包括第二筒体(11)、第三筒体(12)、第三连接臂(13)和第四连接臂(14)，所述第二筒体(11)与所述第三筒体(12)沿第四轴线(l4)依次连接，所述第四轴线(l4)与所述第一轴线(l1)相交且垂直，所述第三连接臂(13)和所述第四连接臂(14)分别连接于所述第二筒体(11)在所述第一轴线(l1)上的两端，所述第三连接臂(13)与所述第一连接臂(23)转动连接，所述第四连接臂(14)与所述第二连接臂(24)转动连接；

6.根据权利要求5所述的上肢总成(100)，其特征在于，所述上肢总成(100)还包括大臂外壳(60)，所述大臂外壳(60)包括第四筒体(61)和第五筒体(62)，所述第四筒体(61)和所述第五筒体(62)沿第五轴线(l5)依次连接；

7.根据权利要求6所述的上肢总成(100)，其特征在于，所述第一轴线(l1)和所述第二轴线(l2)相交，所述手掌件(50)相对所述小臂外壳(10)处于初始状态下，且所述小臂外壳(10)相对所述大臂外壳(60)处于初始状态下，所述第三轴线(l3)、所述第四轴线(...

【专利技术属性】
技术研发人员：周彦博，刘静帅，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：