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本发明公开了一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，该方法包括：建立柔性手术机器人末端夹爪盘接触耦合运动学关系；根据所述运动学关系构建手术机器人夹爪盘通用动力学模型；在所述通用动力学模型的基础上，建立具有未知扰动项的动力学模型；根据末端加持柔...
该专利属于武汉市肺科医院（武汉市结核病防治所）所有，仅供学习研究参考，未经过武汉市肺科医院（武汉市结核病防治所）授权不得商用。

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