【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人，尤其涉及一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法。
技术介绍
1、医疗机器人集成了机械结构、传感器技术、控制系统、显示操作界面和通信等多个模块于一体的综合系统。随着技术的不断迭代更新，医疗机器人能够精准执行操作指令，这在微创手术等减少手术风险的行业取得了较好的应用。现阶段，借助于集成的辅助装置，手术机器人可以提供高清晰度的图形、、较大的视野范围，记录和传输患者生命体征数据等，可以帮助医生更好的识别和处理病变组织等。医疗机器人为提高手术准确性、安全性等方面带来了创新性进步，有助于改善患者的治疗效果和生活质量。因此，现阶段医疗机器人已经得到了广泛关注。
2、当前的手术机器人调控方法主要集中在提高外部移动端的跟踪性能，通过构造外部扰动观测器和基于位置关系的动力学模型，设计出能够精准跟踪控制律的系统。这些方法在一定程度上确保了手术过程中操作的准确性。然而，现有技术大多忽略了手术机器人末端加持处的柔性，这种柔性在受限空间操作中尤为关键，因为它直接影响到操作的稳定性和精确度。
3、现有手术机器人调控方法...
【技术保护点】
1.一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，步骤S100中所述末端夹爪盘接触耦合运动学关系包括：
3.根据权利要求1所述的一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，步骤S100还包括计算柔性末端接触雅可比矩阵：
4.根据权利要求1所述的一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，步骤S200中所述通用动力学模型包括：
5.根据权利要求4所述的一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，步骤S200还包括在初始静...
【技术特征摘要】
1.一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，步骤s100中所述末端夹爪盘接触耦合运动学关系包括：
3.根据权利要求1所述的一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，步骤s100还包括计算柔性末端接触雅可比矩阵：
4.根据权利要求1所述的一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，步骤s200中所述通用动力学模型包括：
5.根据权利要求4所述的一种考虑末端柔性的手术机器人调控方法，其特征在于，步骤s200还包括在初始静止状态下，建立手术机器人末端加持力矩平衡方程：
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋立青，朱陈燕，徐芳，佐涛，
申请(专利权)人：武汉市肺科医院武汉市结核病防治所，
类型：发明
国别省市：
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