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本发明实施例公开了一种轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标对象在当前时刻的当前环境信息和历史时刻的历史环境信息；将当前环境信息和历史环境信息分别输入至轨迹预测模型中，得到当前预测轨迹和历史预测轨迹；根据当前预...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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