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本发明涉及基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，共分为两个阶段，在第一阶段，未安装视觉传感器的多旋翼无人机飞到安装视觉传感器的多旋翼无人机的视觉传感器能够观察到的位置，在第二阶段，安装视觉传感器的多旋翼无人机导引未安装视觉传感器的...该专利属于华东计算技术研究所（中国电子科技集团公司第三十二研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过华东计算技术研究所（中国电子科技集团公司第三十二研究所）授权不得商用。