【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多旋翼无人机集群协同控制领域，特别是一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法。
技术介绍
1、在专利技术专利“基于预设性能四旋翼无人机视觉伺服目标跟踪控制方法”中，提出了一种预设性能四旋翼无人机视觉伺服目标跟踪控制方法，该方法是通过四旋翼无人机的机载相机获取目标特征点的空间图像坐标和目标特征点的图像平面坐标，获得四旋翼无人机机载相机焦距，计算目标特征点的图像特征和目标特征点的雅可比矩阵，将多个目标特征点的图像特征构成图像特征向量，将多个目标特征点的雅可比矩阵构成叠加阵，获取机载相机的速度，通过坐标系转换即可将相机速度转换为无人机的飞行速度，从而实现对无人机的视觉伺服控制，同时，该方法提前做了性能预设，对控制系统做了一定的约束，避免控制量过大导致目标离开相机的视野，导致控制方法失效。该方法目的是为了解决四旋翼无人机视觉伺服控制中，由于机载相机的视角限制和无人机运动与机载相机的运动耦合导致无人机所跟踪的目标极易丢失，从而导致任务失败的问题。
2、以上专利技术有效的前提条件是无人机必须安装相机，不适用于没有...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，其特征在于，共分为两个阶段，在第一阶段，未安装视觉传感器的多旋翼无人机飞到安装视觉传感器的多旋翼无人机的视觉传感器能够观察到的位置，在第二阶段，安装视觉传感器的多旋翼无人机导引未安装视觉传感器的多旋翼无人机向感兴趣的目标飞去；包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，其特征在于，集群中每架无人机可以通过动作捕捉系统或多传感器融合定位技术实时计...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，其特征在于，共分为两个阶段，在第一阶段，未安装视觉传感器的多旋翼无人机飞到安装视觉传感器的多旋翼无人机的视觉传感器能够观察到的位置，在第二阶段，安装视觉传感器的多旋翼无人机导引未安装视觉传感器的多旋翼无人机向感兴趣的目标飞去；包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，其特征在于，集群中每架无人机可以通过动作捕捉系统或多传感器融合定位技术实时计算出自身在全局坐标系下的位置和姿态，集群中每架无人机通过通信中间件发送自身位置和姿态给集群中其它无人机，并实时获取其它无人机在全局坐标系下的位置和姿态。
4.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏飞，吴京非，俞谷阳，逄涛，徐宏，高明柯，
申请(专利权)人：华东计算技术研究所中国电子科技集团公司第三十二研究所，
类型：发明
国别省市：
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