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本发明公开了一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置用于大型复杂曲面薄壁件的机器人打磨，实现打磨振动抑制和变形控制，所述随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置包括：六自由度磁流变打磨位姿微调机构，随动变刚度支撑机构和打磨装置构成。...
该专利属于长沙理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过长沙理工大学授权不得商用。

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