一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置用于大型复杂曲面薄壁件的机器人打磨，实现打磨振动抑制和变形控制，所述随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置包括：六自由度磁流变打磨位姿微调机构，随动变刚度支撑机构和打磨装置构成。其主要思路是设计一种六自由度的柔顺随形打磨机构和随动变刚度支撑夹具，六自由度随形打磨机构可根据曲面的形状自适应调整打磨头的位姿，保证打磨头与曲面相切；随动变刚度支撑夹具可实时夹紧工件的打磨区域，跟随机器人打磨头进行运动，并持续向打磨区域的另一侧提供可控的气压力，而无需向工件的另一侧提供占据较大空间的支撑夹具，减少薄壁件打磨过程中的变形并抑制打磨颤振。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及大型薄壁零件打磨领域。具体涉及一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置。

技术介绍

1、在现代工业生产中，大型薄壁零件的应用愈发广泛，如航空航天领域的大型机翼蒙皮、航天器舱体外壳；汽车制造领域中的车身覆盖件；机械制造领域中的大型容器壳体等。这些零件在各自的系统中起着关键作用，但由于其自身特性，在打磨加工方面面临诸多挑战，如复杂曲面的随形打磨、打磨变形和打磨振动。目前打磨机器人主要面向强刚性构件和外形规整的构件，难以适应复杂曲面形状大型薄壁件的打磨需求。因此，开发面向大型薄壁件的机器人打磨装置具有重要意义。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本专利技术针对性的提出了一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置方案。

2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种随动变刚度支撑机构和多自由度打磨机构，其特征在于：包括六自由度磁流变打磨位姿微调机构(28)、随动变刚度支撑机构(29)、气动打磨装置(27)、力传感器装置(30)。

3、所述六自由度磁流变打磨位姿微本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置，其特征在于：包括六自由度磁流变打磨位姿微调机构(28)、随动变刚度支撑机构(29)、气动打磨装置(27)、力传感器装置(30)。

2.根据权利要求1所述的一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置，其特征在于：所述磁流变阻尼器(8)有六个且圆周对称排列于上固定板(1)与下固定板之间(10)。

3.根据权利要求1所述的一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置，其特征在于：所述前端第二随动支撑杆(13)与后端第二随动支撑杆(19)开设槽口。

4.根据权利要求1所述的一种随动变刚度支撑的六自由度机...

【技术特征摘要】

1.一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置，其特征在于：包括六自由度磁流变打磨位姿微调机构(28)、随动变刚度支撑机构(29)、气动打磨装置(27)、力传感器装置(30)。

2.根据权利要求1所述的一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置，其特征在于：所述磁流变阻尼器(8)有六个且圆周对称排列于上固定板(1)与下固定板之间(10)。

3.根据权利要求1所述的一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置，其特征在于：所述前端第二随动支撑杆(13)与后端第二随动支撑杆(19)开设槽口。

4.根据权利要求1所述的一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置，其特征在于：所述前端万向滚轮(15)在与工件接触表面垂直方向上与前端磁铁(16)保持约1mm的距离，达到了加工过程中只有前端万向滚轮(15)与加工件(26)...

【专利技术属性】
技术研发人员：许都，钟志国，莫海杰，尹来容，蔡金虎，张金来，邹永兴，江雷，彭学军，胡波，黄龙，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：