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本发明实施例公开了清洁控制方法、装置、自移动清洁设备和介质。在本发明实施例中，通过获取全局地图中待清洁区域的地板铺设图，并根据地板铺设图确认待清洁区域的地板缝隙信息，再根据地板缝隙的分布方式，生成以地板缝隙的分布为参考的清洁路径，在基于清洁...
该专利属于深圳市杉川机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市杉川机器人有限公司授权不得商用。

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