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本申请提供一种清洁设备的清洁方法、自清洁方法、装置、设备及系统，涉及清洁设备技术领域，清洁设备包括色彩传感器、地刷组件、抽吸管道和污水箱；色彩传感器设置于连接地刷组件和污水箱之间的抽吸管道上，包括：在清洁设备执行清洁任务的过程中，基于色彩传...
该专利属于追觅创新科技（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过追觅创新科技（苏州）有限公司授权不得商用。

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