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本发明公开一种基于神经网络的塔机自适应防摆避障反馈控制方法及系统，涉及机电系统技术控制，该方法包括：利用拉格朗日法，建立四自由度塔式起重机系统的动力学模型；以目标定位、抑制摆动、摆角约束、避障、运动区域约束和速度约束为控制目标，构建自适应防...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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