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本申请实施例提供图像处理方法、装置、设备及介质。在本申请实施例中，控制相机拍摄室内环境得到全景图像；建立相机坐标系，并基于相机坐标系绘制全景图像对应的点云俯视图；利用室内环境与相机在世界坐标系中的相对位置关系，建立室内环境在相机坐标系中与相...
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