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本技术提出了一种可实现多种运动的机械结构，用以解决现有技术中结构复杂且自由度数不足的问题。训练装置包括支撑板，支撑板上设有下筒体，下筒体通过下转轴带动中筒体沿Z轴转动，中筒体的轴线与Z轴重合，中筒体通过Y向转轴铰接有上连接件，上连接件的轴线...
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