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一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，涉及管道检测与维护技术领域，变径驱动模块，该模块包括双剪叉伸缩结构和驱动机构，用于实现机器人直径的灵活调整，且双剪叉伸缩结构与活动段之间连接弹簧结构，实现变径的被动自适应；转向模块，包括偏摆转向机构和...
该专利属于中国长江电力股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国长江电力股份有限公司授权不得商用。

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