【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管道检测与维护，特别涉及一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人。
技术介绍
1、在水电站的日常运维中，水轮发电机组的油气水管路清洁度与通畅性直接关系到机组的安全稳定运行和发电效率。传统上，这些管路的清洗主要依赖于人工方式，具体为使用铁丝结合抹布进行物理擦拭。然而，在面对现代水电站中复杂多变的管路系统时，这种传统方法显露出明显的局限性。首先，由于管路布局复杂，包括水平、竖直、连续过弯、连续变径（从大直径到小直径及反向）、等直径支管及其连续过弯、变直径支管等多种工况，传统方法难以全面覆盖，尤其在支管、焊缝等狭小空间内，容易留下难以察觉的异物，如线头、抹布碎片等。这些残留物不仅影响流体的正常流动，还可能对机组内部构件造成磨损，甚至引发故障。其次，清洗后的管道需要通过内窥镜等设备进行详细检查，以确认是否存在异物残留。这一过程不仅耗时耗力，增加了检修成本，而且在内窥镜检查发现异物后，往往需要采取拆卸整条管道的方式进行清理，这无疑进一步延长了检修周期，降低了电站的运行效率。再者，传统人工清洗方式劳动强度大，对工人的技术要求高，且清洗效...
【技术保护点】
1.一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：所述变径驱动模块的驱动机构包括传动丝杆和传动丝母，通过传动丝杆的回转带动传动丝母驱动双剪叉结构实现变径运动。
3.根据权利要求1所述的一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：所述履带移动分支包括履带、带轮、同步带轮、调速电机、减速器和传动锥齿轮组，调速电机与减速器连接，通过传动锥齿轮组驱动由履带、带轮、同步带轮组成的行走机构。
4.根据权利要求1所述的一种大变径比多关节主被动驱动管路...
【技术特征摘要】
1.一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：所述变径驱动模块的驱动机构包括传动丝杆和传动丝母，通过传动丝杆的回转带动传动丝母驱动双剪叉结构实现变径运动。
3.根据权利要求1所述的一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：所述履带移动分支包括履带、带轮、同步带轮、调速电机、减速器和传动锥齿轮组，调速电机与减速器连接，通过传动锥齿轮组驱动由履带、带轮、同步带轮组成的行走机构。
4.根据权利要求1所述的一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：还包括机器人结构框架，机器人结构框架上设有变径驱动模块。
5.根据权利要求4所述的一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：变径驱动模块包括固定支座、双剪叉结构、履带驱动分支、活动支座、电动推杆；其中，双剪叉结构和履带驱动分支组成变径驱动分支结构，变径驱动分支结构分三组对称布置在机器人结构框架上；
6.根据权利要求5所述的一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，其特征在于：所述双剪叉结构包括剪叉杆和剪叉铰链,4组剪叉杆与剪叉铰链连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫海鹏，吴涛，徐柳铭，麻太德，喻福，成传诗，刘文浩，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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