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本发明提供一种储罐清洗机器人的控制方法及储罐清洗机器人，其中，储罐清洗机器人的控制方法包括：获取与储罐清洗机器人待清洗的储罐内壁空间对应的储罐内部地图；在检测到储罐内壁空间中存在障碍物的情况下，在储罐内部地图中标注障碍物的位置；基于标注了障...
该专利属于中国石油化工股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油化工股份有限公司授权不得商用。

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