【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及石化设备，尤其涉及一种储罐清洗机器人的控制方法及储罐清洗机器人。
技术介绍
1、目前，在石油化工领域，储油罐的清罐工艺主要以机械清罐为主，辅助以人工清洗，其存在清罐耗时长、安全风险大以及清罐效果差等一系列等问题。
2、在上述背景下，智能清洗机器人发展迅速。以原油储罐为例，油品中的石蜡、沥青等重质成分及泥土、重金属盐类等杂质会因比重差而自然沉降淤积在储油罐底部，形成油泥，使储油罐有效容量减少，影响储运生产。利用智能清洗机器人的高压射流以及强力抽吸功能，可以安全、高效地清除罐内油泥，保证人员安全，降低人力成本。
3、但是，智能清洗机器人的运行路径一般都比较简单，例如简单的折线往复移动，但在智能清洗机器人移动的过程中，容易撞到障碍物，导致对机器人设备损坏和人工维护，也难以实现自主地对储罐内壁脏污区域的清洗操作。
4、针对上述问题，目前业界暂未提出较佳的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种储罐清洗机器人的控制方法、储罐清洗机器人及非暂态...
【技术保护点】
1.一种储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述基于标注了所述障碍物的位置的储罐内部地图，确定所述储罐清洗机器人的第一规划路径，包括：
3.根据权利要求2所述的储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述地图单元集，确定所述储罐清洗机器人的第一规划路径，包括：
4.根据权利要求3所述的储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述根据预设的最长路径规划算法处理所述地图单元集，以确定所述储罐清洗机器人的第一规划路径，包括：
5.根据权利要求2...
【技术特征摘要】
1.一种储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述基于标注了所述障碍物的位置的储罐内部地图，确定所述储罐清洗机器人的第一规划路径，包括：
3.根据权利要求2所述的储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述地图单元集，确定所述储罐清洗机器人的第一规划路径，包括：
4.根据权利要求3所述的储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述根据预设的最长路径规划算法处理所述地图单元集，以确定所述储罐清洗机器人的第一规划路径，包括：
5.根据权利要求2所述的储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，在根据所述地图单元集，确定所述储罐清洗机器人的第一规划路径之后，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的储罐清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述确定通过所述遗留...
【专利技术属性】
技术研发人员：董杰，李明，王佳楠，王晓霖，刘俊阳，王雨新，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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