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本申请涉及一种要素更新方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法涉及智能驾驶技术领域，包括：若历史轨迹中的第一关键帧与当前轨迹中的第二关键帧存在回环关系，则对第一关键帧对应的点云数据和第二关键帧对应的点云数据进行点云对齐，以确定对齐变换关系...
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