【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种要素更新方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、目前，针对城区场景地图构建，主流的方法为众包建图的方案。众包建图方案一般分为车端和云端两个主要模块。车端配置测绘设备，并实时做一些轻量级数据处理，处理后的大量数据将传到云端，云端负责对回传的大量碎片化数据进行融合处理，以重构地图中的要素。该方法涉及数据的上传与下发，并且车端上传的大量碎片化数据需要云端通过复杂的聚合算法进行处理才能重构地图中的要素，因此在重构地图中的要素时往往效率较低，无法实时根据车端的数据来生成即时可用的重构地图。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种要素更新方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种要素更新方法，包括：
3、获取历史轨迹中的第一关键帧与当前轨迹中的第二关键帧，其中，所述第一关键帧与所述第二关键帧绑定有轨迹对应的要素位置信息；
4、对所述第一关键帧与所述第二关...
【技术保护点】
1.一种要素更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述对齐变换关系，更新目标关键帧所绑定的所述要素位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述对齐变换关系调整所述目标关键帧的位姿，以对齐所述历史轨迹与所述当前轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标约束条件还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据调整后的所述目标关键帧的位姿，更新所述目标关键帧所绑定的所述要素位置信息之后，所述方法还包括：
...
【技术特征摘要】
1.一种要素更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述对齐变换关系，更新目标关键帧所绑定的所述要素位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述对齐变换关系调整所述目标关键帧的位姿，以对齐所述历史轨迹与所述当前轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标约束条件还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据调整后的所述目标关键帧的位姿，更新所述目标关键帧所绑定的所述要素位置信息之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至权利要求5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述要素的多个关联位置信息，重建所述目标关键帧绑定的要素位置信息，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟琪，代波，张振振，戚明旭，沈莉霞，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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