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一种三重因子图优化的无人艇定位与建图方法包括：将激光雷达数据、惯性测量单元数据、全球卫星导航系统测量数据输入到第一重因子图内进行优化，得到无人艇的位姿；以里程计边缘化的关键帧作为第二重因子图的输入，其中该关键帧内包括有无人艇的位姿，得到局部...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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