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本申请公开了一种点模型边界约束的构建方法、路径规划方法及相应装置。所述方法包括：基于车道信息和障碍物信息构建车道局部地图，根据车道局部地图中占据区域和可通行区域，确定最优通行拓扑空间，并获取最优通行拓扑空间中分布在两侧的边界点序列对；然后，...
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