点模型边界约束的构建方法、路径规划方法及相应装置制造方法及图纸

本申请公开了一种点模型边界约束的构建方法、路径规划方法及相应装置。所述方法包括：基于车道信息和障碍物信息构建车道局部地图，根据车道局部地图中占据区域和可通行区域，确定最优通行拓扑空间，并获取最优通行拓扑空间中分布在两侧的边界点序列对；然后，将边界点序列对划分为至少一个第一类边界区间和至少一个第二类边界区间，对划分得到的第一类边界区间和第二类边界区间分别进行插值处理，基于插值处理得到的序列对以及每个边界区间的首尾两个边界点序列对，构建点模型边界约束。从而，将障碍物所带来的边界异常通过划分不同类别的边界区间体现出来，可在不影响算力开支的情况下，为路径规划确定较为准确、安全、可靠的边界约束。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机，具体涉及智能交通和自动驾驶等，特别涉及一种点模型边界约束的构建方法、路径规划方法及相应装置。

技术介绍

1、在自动驾驶
，自动驾驶规划一般分为横向路径规划和纵向速度规划。其中，横向路径规划负责生成一条不包含时间信息的空间路径，以对静态障碍物进行规避和绕行；纵向速度规划在空间路径的基础上又考虑时间信息，生成一条能够规避动态障碍物的时空轨迹。

2、现有横向路径规划方案中，能够保证路径规划准确的关键是构建可靠的边界约束，以指导构建出优化路径。目前，横向路径规划问题通常会在frenet坐标系下，由点模型进行约束；在纵向上对s轴进行采样得到离散的待优化路径点集s序列，确定路径点集s序列的坐标，根据先验信息得到每个路径点对应的左右l边界，作为优化的边界约束条件来进行图搜或者优化。

3、然而，在构建边界约束时，往往会因为路径点集的采样不合理，增加算力开支(采样密集)或者影响边界约束的准确性(采样稀疏)。

技术实现思路

1、本申请提供了一种点模型边界约束的构建方法、路径规划方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点模型边界约束的构建方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车道信息和障碍物信息构建车道局部地图，具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述边界点序列对划分为至少一个第一类边界区间和至少一个第二类边界区间，具体包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个第一类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的N个边界点序列对，并根据所述N个边界点序列对将该第一类边界区间划分为N+1个第一类边界子区间，具体包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个第二类边界区间，查找通行空...

【技术特征摘要】

1.一种点模型边界约束的构建方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车道信息和障碍物信息构建车道局部地图，具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述边界点序列对划分为至少一个第一类边界区间和至少一个第二类边界区间，具体包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个第一类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的n个边界点序列对，并根据所述n个边界点序列对将该第一类边界区间划分为n+1个第一类边界子区间，具体包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个第二类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的m个边界点序列对，并根据所述m个边界点序列对将该第二类边界区间划分为m+1个第二类边界子区间，具体包括：

6.如权利要求4或5任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘王智懿，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：