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本发明公开了一种医疗手术机械臂的零力拖动性能评估方法，包括：在机械臂运动过程中，实时测量末端执行器的外力数据，并对三轴外力数据进行累加和平均计算；通过计算三轴外力平均值的平方和与重力加速度的比值，得到机器人末端执行器的总质量；控制机械臂处于...
该专利属于杭州柳叶刀机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州柳叶刀机器人有限公司授权不得商用。

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